专利摘要中提到，这项发明的控制方法属于自动化物流技术领域，针对协同搬运重物的多AGV系统。该方法采用了一种改进的条件扩散模型，将高维环境描述向量作为模型条件输入，同时在反向去噪阶段引入了联动约束特征通道，以生成初步的控制方案。接下来，利用流行理论和高维微分几何约束对初步方案进行修正，确保多AGV系统在协同搬运重物时的精准性和稳定性。
在控制运行过程中，该方法采用了动态环境感知与联动状态预测、在线反馈与局部路径调整机制以及多重载同步控制策略。通过这些策略，能够确保多AGV系统的协同控制更加精准和高效。该发明的优点在于，基于改进的条件扩散模型生成初始路径，提高了生成结果的可行性和协。通过高维微分几何动态控制方法对车辆进行优化控制，包括速度、加速度和转向角的调整，确保了多车同步运动的动态一致性。